Синтез систем автоматического регулирования

Курсовой проект - Компьютеры, программирование

Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование

Скачать Бесплатно!
Для того чтобы скачать эту работу.
1. Пожалуйста введите слова с картинки:

2. И нажмите на эту кнопку.
закрыть



дств микроэлектроники.

Результатами работы являются реализованный непрерывный динамический регулятор и алгоритм для цифрового регулятора (БЦВМ).

 

Список используемых источников

 

1.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.

2.Садомцев Ю.В. Модели систем автоматического управления. Непрерывные системы: Учебное пособие. Саратов. Изд-во СГТУ, 1990.

3.Садомцев Ю.В. Основы анализа дискретных систем автоматического управления: Учебное пособие. Саратов: СГТУ, 1998. 94с.

4.Садомцев Ю.В. Конструирование систем управления с обратной связью по критериям точности и грубости: Учебное пособие. Саратов: СГТУ, 2003. 208с.

 

Приложение

 

Листинг 1. Программа, написанная в среде MATLAB, для нахождения цифрового регулятора

 

% Синтез динамического регулятора по измеряемому выходу

% с использованием наблюдателя Люэнбергера

clc

clear

 

% ПАРАМЕТРЫ МОДЕЛИ

% DX = Ao*X+Bo*u

% y=Co*x=[0 1 0;0 -1 8;0 0 -11.1111];=[0;0;0.7778];=[6.3 0 0;0 0 7.3];

=[0 1 0];=[Co;CN];=P*Ao*inv(P);=P*Bo ;=Co*inv(P);

 

[n,n]=size(A);

[n,m]=size(B);

[r,n]=size(C);=ss(A,B,C,zeros(r,m));

% Дискретная модель системы

tau=0.1; % время дискретизации

md=c2d(ma,tau); % дискретная модель объекта

Ad=md.a; =md.b;=md.c;

% формирование блоков матриц

A12=Ad(1:r,r+1:n);=Ad(r+1:n,r+1:n);

% Расширенная система, учитывающая запаздывание управления на такт

Ad_raz=[Ad Bd;0 0 0 0];_raz=[0;0;0;eye(m)];_raz=[eye(r) zeros(r,r);0 0 0 eye(m)];

 

% ПОСТРОЕНИЕ НАБЛЮДАТЕЛЯ

% Матрицы квадратичного функционала

Q1=[1000];

Qest=diag(Q1); % неотрицательно определенная матрица Qest

R1=[1;1];

Rest=diag(R1); % неотрицательно определенная матрица Rest

[L1,E,EE]=dlqr(A22,A12,Qest,Rest);=-L1; % матрица L наблюдателя

Un=[eye(r);-L];

Vn=[zeros(r,n-r);eye(n-r)];=[L eye(n-r)];=T*Ad*Un;=T*Ad*Vn;=T*Bd;

 

% ПОСТРОЕНИЕ РЕГУЛЯТОРА ПО ПОЛНОМУ УПРАВЛЕНИЮ

% Матрицы квадратичного функционала

Q1=[1002;0.01;0;0];

Q=diag(Q1); % неотрицательно определенная матрица Q

R1=[1];

R=diag(R1); % положительно определенная матрица R

[F1,P,EP]=dlqr(Ad_raz,Bd_raz,Q,R);2=-F1; % матрица F регулятора по полному состоянию

F=F2(m:n);

Ft=F2(m,n+1);

 

% Определение матриц динамического дискретного регулятора

% Pci[i+1]=Ar*Pci[i]+Br*Y[i]

% u[i]=F1*Pci[i]+F2*Y[i]=[Wn Gn;F*Vn Ft]; =[K;F*Un]; =[F*Vn Ft]; 2=[F*Un];

 

% Представление дискретного регулятора в форме Коши

dreg=ss(Ar,Br,F1,F2,tau);

% Передаточные функции регулятора

wd=tf(dreg)

 

Листинг 2. Программа, написанная в среде MATLAB, для нахождения цифрового регулятора

 

%----------------------------

% Определние передаточной функции разомкнутой системы с %цифровым динамическим регулятором

% Построение частотных логарифмических характеристик

 

% определение передаточных функций

Wd=zpk(dreg);_tf=zpk(md);= feedback(1,-d_tf(2)*Wd(2));=-w1*d_tf(1)*wd(1)

 

% построение частотных характеристик системы(wraz,g);

axis([-2,0,-1,1])equal(Godograf)(Re( W_d ))(Im( W_d ))

grid on

figure(2);bode(wraz,r--)

 

Листинг 3. Синтез непрерывного регулятора. Проверка применимости Wп2.

 

% Синтез непрерывного закона управления

% Проверка условия применимости смешанного управления

 

sys=tf([0.07*90*7.3],[0.09 1])_g=tf([90*17*0.12*7.3*0.07*0.05732 90*17*0.12*2*7.3*0.07],[0.052938 0.6782 1])(sys, sys_g)

 

Листинг 4. Синтез непрерывного регулятора. Передаточная функция разомкнутого контура.

sys1=tf([0.07*15.8],[0.09 1]); %

sys2=tf([90*7.3*0.0573 90*0.12*7.3],[0.5793 1])%=zpk(sys1),s2=zpk(sys2)=feedback(sys1,sys2)=zpk(Wvk)=tf([8],[1 1 0])=tf([5000*6.3 5000*6.3],[66.7 1])=Wvk*sys3*sys4(2);bode(Wraz)(3);nyquist(Wraz)

axis([-2,1,-1,1])equal

s