Синтез астатических систем

Курсовой проект - Компьютеры, программирование

Другие курсовые по предмету Компьютеры, программирование

Скачать Бесплатно!
Для того чтобы скачать эту работу.
1. Пожалуйста введите слова с картинки:

2. И нажмите на эту кнопку.
закрыть



равнений составим систему уравнений:

 

 

Выбираем =1,054

8. Для найденного в пункте 7 значения постоянной времени регулятора построить с помощью ЭВМ вещественную частотную характеристику P(ω), приняв входным воздействием g(t) и входной координатой E(t)/

Для нахождения вещественной характеристики нам понадобится передаточная функция замкнутой системы по каналу g-y.

 

 

Перейдем в частотную область p=jω:

 

 

Домножаем на сопряженное знаменателю число и получаем:

 

Отделяем действительную часть U(ω):

 

 

При =1,054

 

 

wp(w)010,11,0100580,21,039191 0,31,0794710,41,0990220,50,9970920,60,585930,7-0,069760,8-0,482430,9-0,567941-0,52081,1-0,446961,2-0,37821,3-0,320811,4-0,274281,5-0,236661,6-0,206061,7-0,180951,8-0,160131,9-0,142692-0,127962,5-0,080033-0,054813,5-0,039914-0,030374,5-0,023895-0,019295,5-0,01596-0,01334

 

9. По вещественной характеристике P(ω) пункта 8 построить переходной процесс E(t) при единичном ступенчатом изменении g(t) и нулевых начальных условиях методом трапециидальных частотных характеристик.

Для построения переходного процесса нам необходимо разбить получившуюся вещественную характеристику на трапеции и построить переходный процесс для каждой из полученных трапеций.

 

R(0)WoWdI-0,0990216880,380,10,263158II+1,6669652850,880,430,488636III-0,56794359760,950,158333

 

1-я трапеция

t таблh()t=t табл/Woh=R(0)*h()00000,50,1991,315789474-0,01970531610,3862,631578947-0,0382223721,50,563,947368421-0,05545214520,7095,263157895-0,0702063772,50,8336,578947368-0,08248506630,9287,894736842-0,0918921273,50,9949,210526316-0,09842755841,03910,52631579-0,1028835344,51,05711,84210526-0,10466592451,06713,15789474-0,1056561415,51,06714,47368421-0,10565614161,05415,78947368-0,1043688596,51,04317,10526316-0,10327962171,03518,42105263-0,1024874477,51,02519,73684211-0,1014972381,02421,05263158-0,1013982098,51,02222,36842105-0,10120016591,02523,68421053-0,101497239,51,02725-0,101695274101,02726,31578947-0,10169527410,51,02827,63157895-0,101794295111,02528,94736842-0,1014972311,51,02130,26315789-0,101101144121,01531,57894737-0,10050701312,51,0132,89473684-0,100011905131,00534,21052632-0,09951679713,5135,52631579-0,099021688140,99736,84210526-0,09872462314,50,99638,15789474-0,098625601150,99539,47368421-0,0985265815,50,99540,78947368-0,09852658160,99542,10526316-0,0985265816,50,99543,42105263-0,09852658170,99544,73684211-0,0985265817,50,99546,05263158-0,09852658180,99547,36842105-0,0985265818,50,99448,68421053-0,098427558190,99250-0,09822951519,50,99151,31578947-0,098130493200,99152,63157895-0,098130493

 

2-я трапеция

t таблh()t=t табл/Woh=R(0)*h()00000,50,240,5681818180,40007166910,4611,1363636360,7684709971,50,6651,7045454551,10853191520,8332,2727272731,3885820832,50,9672,8409090911,61195543131,0613,4090909091,7686501683,51,1153,9772727271,85866629341,1424,5454545451,9036743564,51,1385,1136363641,89700649551,1185,6818181821,8636671895,51,0926,251,82032609261,0516,8181818181,7519805156,51,0187,3863636361,69697066170,9937,9545454551,6552965287,50,9748,5227272731,62362418880,9669,0909090911,6102884668,50,9669,6590909091,61028846690,9710,227272731,6169563279,50,97510,795454551,625291153100,98211,363636361,6369599110,50,98711,931818181,645294737110,99312,51,65529652811,50,99713,068181821,66196439120,99713,636363641,6619643912,50,99714,204545451,66196439130,99714,772727271,6619643913,50,99815,340909091,66363135514115,909090911,66696528514,51,00216,477272731,670299216151,00517,045454551,67530011215,51,00817,613636361,680301008161,01118,181818181,68530190416,51,01118,751,685301904171,01219,318181821,68696886917,51,00919,886363641,681967973181,00820,454545451,68030100818,51,00621,022727271,676967077191,00121,590909091,66863225119,50,99822,159090911,663631355200,99622,727272731,660297424

 

3-я трапеция

 

t таблh()t=t табл/Woh=R(0)*h()000,00000,00000,50,1840,0833-0,104510,2560,1667-0,14541,50,5160,2500-0,293120,6550,3333-0,37202,50,8330,4167-0,473130,8630,5000-0,49013,50,9280,5833-0,527140,9740,6667-0,55324,50,9770,7500-0,554951,0120,8333-0,57485,51,0190,9167-0,578761,0131,0000-0,57536,51,0091,0833-0,573171,0061,1667-0,57147,51,0061,2500-0,571481,0081,3333-0,57258,51,011,4167-0,573691,0161,5000-0,57709,51,0221,5833-0,5804101,0251,6667-0,582110,51,0281,7500-0,5838111,0291,8333-0,584411,51,0271,9167-0,5833121,0252,0000-0,582112,51,0222,0833-0,5804131,0192,1667-0,578713,51,0172,2500-0,5776141,0162,3333-0,577014,51,0152,4167-0,5765151,0142,5000-0,575915,51,0142,5833-0,5759161,0142,6667-0,575916,51,0142,7500-0,5759171,0132,8333-0,575317,51,0122,9167-0,5748181,0113,0000-0,574218,51,0093,0833-0,5731191,0083,1667-0,572519,51,0063,2500-0,5714201,0053,3333-0,570820,51,0043,4167-0,5702211,0033,5000-0,569621,51,0033,5833-0,5696221,0023,6667-0,569122,51,0023,7500-0,5691231,0023,8333-0,569123,51,0023,9167-0,5691241,0014,0000-0,568524,514,0833-0,56792514,1667-0,567925,50,9994,2500-0,5674260,9994,3333-0,5674

 

Суммируем графически полученные процесы и получаем

 

10. Определить время регулирования и максимальное перерегулирование в системе.

 

 

11. Разработать и начертить структурную схему комбинированной САУ, инвариантной по отношению к контролируемому возмущению .

Привести передаточную функцию устройства управления.

Проверить выполнение условия инвариантности.

 

 

Условия инвариантности:

 

, если

, если

 

 

При выборе корректирующих звеньев в виде обратных передаточных функций возникает проблема. Она обычно связана с тем, что порядок числителя корректирующего звена становится больше порядка знаменателя. Это означает, что частотные характеристики таких звеньев являются расходящимися, что говорит о том, что физически такие звенья нереализуемы. В тех случаях, когда корректирующие звенья применять необходимо, порядок числителя этих звеньев искусственно приравнивают к порядку знаменателя, отбрасывая в числители высшие порядки.

12. Предложить и обосновать методы компенсации действия неконтролируемых возмущений, если известен класс функций, которыми они описываются.

астатический автоматический управление моделирование программа

 

Решить проблему инвариантности можно, если известна предварительная информация о классе возмущающих воздействий. В частности, если известен математический аппарат, описывающий функцию f(t), заданный в виде решения некоторого дифференциального уравнения.

Процедура синтеза предусматривает:

  1. восстановление вида дифференциального уравнения по заданному решению;
  2. получение характеристического уравнения;
  3. выбор передаточной функции регулятора, в которой знаменатель совпадает с видом полученного характеристического уравнения. Числитель передаточной функции регулятора выбирается того же порядка, что и знаменатель;
  4. неизвестные коэффициенты числителя передаточной функции регулятора определяются из условий устойчивости замкнутой системы.

13. Провести моделирова

s